【Unity】図解 Yaw（ヨー）、Pitch（ピッチ）、Roll（ロール）の覚え方 by ユニティちゃん(笑)

　あくまでも Unity での左手座標系での回転になるが、符号を含めた方向の画像はググっても見つからなかったので自分で作ってみた(笑)。いくつか画像を載せておくが、これらは以前の記事の解説用に作ったもので、視覚的にちゃちゃっと確認したいときに便利と思って集めただけのものだ。なので、内容的に重複しているものがあるが了承して欲しい。自分にとってわかりやすい画像を見れば良いのではないだろうか。画像によってはクリックすると大きく表示できるものもあるので、小さくて見づらかったらクリックして欲しい。

　ちなみに Yaw（ヨー）、Pitch（ピッチ）、Roll（ロール）は回転する方向のことであって、それぞれ Y, X, Z軸で回転するという意味ではない。なので例えば、右手系座標のときは　Z, Y, X軸がそれぞれ Yaw, Pitch, Roll になったりもする。簡単な覚え方は、首を左右に振る回転をYaw（ヨー）、首を縦に振る回転をPitch（ピッチ）、首をかしげる回転をRoll（ロール）と覚えれば楽だ。これなら 座標系が異なるときでも回転方向がわかりやすいので、間違えることはないだろう（符号は座標系によるので注意）。

■Yaw, Pitch, Roll と首(頭)の向き
■平面に射影された角度
■平面と2D外積

(※) Unity 5.6.2p2 / Windows10(x64) で確認

■Yaw, Pitch, Roll と首(頭)の向き

首の回し方で視界がどう見えるかを考えれば、簡単に覚えられる

Yaw（ヨー）はバレリーナのようにくるくる回り、
Pitch（ピッチ）はでんぐり返しのようにコロコロ転がり、
Roll（ロール）は寝転がりながら左右にのたうち回る、と覚えるとか(笑)。

■平面に射影された角度

→ 符号付き角度

Unity の 3D での回転方向と符号（前、上、右は Z軸正方向を向いているとき）

●XZ平面に射影された角度

Yaw での回転の角度に符号を付けたものと考える

●YZ平面に射影された角度

Pitch での回転の角度に符号を付けたものと考える

●XY平面に射影された角度

Roll での回転の角度に符号を付けたものと考える

■平面と2D外積

→ 2D外積

●XZ平面での2D外積

Y軸を無視したXZ平面は上空から見ている感じになる（※地の底から空へでも良いが逆向きに見えるので注意）。

●YZ平面での2D外積

X軸を無視したYZ平面は横（右）から見た感じになる。緑の横線が床となり、原点を中心にぐるりと回転する感じ。
キャラが人型なら、でんぐり返しが正方向、バク転が負方向になる。

●XY平面での2D外積（2Dモードと同じ）[※2D画面]

Z軸を無視したXY平面は 2Dモードと同じ。3Dモードなら背中から見ている感じになる。
この場合、頭のてっぺん（transform.up）を基準に回転の角度を考える。

　XY平面での2D外積だけは 2Dモードの画像を使っているので注意。これは「2Dでの符号(方向)付き角度を求める」の記事のものである。2Dでは▲は上の方向を向いているが、3Dでは背中から見る感じになるので、例の三角柱の場合は■にみえるハズ。手抜きで2D画面の解説をそのまま使っている(笑)。

　なお、「2D外積」という用語は、数学的に正式な名称でも定義でもなく、私が便宜上使っているだけの言葉なので、その概念は以前の記事を参照して欲しい。

（関連記事）
【Unity】【C#】床面(Yaw)/YZ平面(Pitch)に射影された角度を、符号(方向)付きで求める [3D]
【Unity】【C#】符号(方向)付き角度を、2Dの外積を使って求める [2D]

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